达州普光气田是全国三大气田之一，这里也是川气东送工程的起点，是国家重要的能源资源战略基地。依托河市机场优质的支线跑道资源条件，结合达州的产业基础、区位条件和应用场景，近年来，达州规划建设航空产业聚集地——达州低空经济产业园，全力发展通航运营、通航制造和应急救援等主导产业，以及航空培训、航空物流和通航文旅等辅助产业。中央一号文件连续3年明确支持丘陵山区农机装备研发制造。达州先行先试，锚定打造全国丘陵山区现代农机装备制造高地发展定位，举全市之力推动建设丘陵山区现代农机装备产业园。本研究方向旨在通过研究智能控制与优化决策技术，解决无人飞行器、管道内检测器、丘区智能农机装备等行业复杂的自动控制问题。拟开展的主要研究任务归纳如下：

Ø 混合电推进系统

突破单一能源的局限，通过油（燃料）与电的智能耦合与优化管理，结合耗散Hamilton控制方法和智能控制算法，开发能实时学习、预测并优化的智能能量管理系统，通过气动、结构、推进和控制的多学科协同优化设计，最大限度发挥混合电推进的优势，实现无人机续航、负载、可靠性及环境适应性的显著提升。

Ø 内检测器匀速控制技术

针对天然气管道内检测器缺陷检测精准定位的需要，设计基于 “调速皮碗 + 可调节流阀”的内检测器匀速控制方案。皮碗提供基础的速度稳定性并形成压力差，而基于IMU反馈的节流阀系统则进行精细的微调。同时，基于耗散Hamilton控制方法和参数化控制方法，开发调速控制系统，进一步提高系统的响应速度和抗干扰能力，从而实现全程高精度的匀速运动，确保最佳的检测数据质量。

Ø 基于eMMC阵列的高速大容量存储与传输系统

内检测器在管道中运行数十甚至上百公里，无法中断，数据一旦丢失后果严重。此外，检测器在管道中会遇到焊疤、阀门、弯头等，产生持续振动和瞬时冲击。因此，管道内检测器（PIG）对存储系统的苛刻要求极为苛刻。利用FPGA的强大并行处理能力，开发以FPGA为核心，结合RAID 5冗余设计，立足川东北天然气管道内检测器不断增长的存储和传输需求，开发从芯片选型、PCB设计到结构加固的全链路高可靠性设计的基于eMMC阵列的高速大容量存储与传输系统。

Ø 捷联惯导/GPS组合导航技术

通过使用滤波器不断地预测INS误差的增长（通过系统模型），然后用GPS的测量值来修正这个预测，最终得到对系统状态（尤其是误差）的最优估计，最终实现精准的里程和位姿测量。立足川东北天然气管道内检测缺陷定位需求和丘陵山区农机装备、无人机导航需求，开发低成本、高精度的捷联管道/GPS组合导航技术。